CAN总线采用多主从通信模式，标准CAN帧报文可分为7段，其中ACK域分为ACK SLOT（应答间隙）和ACK DEL（应答界定符）。

CAN发送节点发出的ACK域为两个“隐性”位，当接收节点完成正确接收后，将会在ACK SLOT向发送节点发送“显性”位以示应答。发送节点回读到ACK SLOT呈显性状态时，就认为总线上进行了有效的应答。

发送节点如果没有在应答间隙内检测到有效的显性位，则会判断总线应答错误，因此通信延时是影响通信距离的主因。

整个线路传播延时必须足够小，以确保CAN发送节点在ACK SLOT内接收到有效的应答信号，以下讨论将围绕传播延时展开。

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键值数据库是一种非关系数据库，它将数据存储为键值（Key-Value）对集合，其中键作为唯一标识符。KVDB操作简洁，可扩展性强。

时序数据库：时间序列数据库,它将数据按照时间顺序存储。TSDB数据具有时间戳，数据存储量大，插入及查询性能高。

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