机器人控制系统本质上是一个非线性系统。引起机器人非线性因素很多，机器人的结构、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线性。

电子负载电流下，测量数值对应的误差。在输出电流9mA之后，对应的误差都小于3mA。DM3068测量的电流波动相对较小。另外也可能够看到误差呈现周期性的波动。

测量0到15mA之间，电子负载设定负载电流与实际电流。可以看到当电流小于一定阈值，实际上电子负载是没有吸收电流的。这个阈值为8.9mA。

当发动机驱动泵(EDP)供油管路发生严重泄漏时,能够保存一定量的油液供给电动马达驱动泵(EMDP)使用。因此,油箱将发动机驱动泵(EDP)供油接头位置高于电动马达驱动泵供油接头位置,即在发动机驱动泵(EDP)的吸油管路上设置立管。

电压源DH1766读取的电流值与实际输出电流值之间误差比较小，只是波动较大。

从使用的角度讲，机器人是一种特殊的自动化设备，对其控制有如下要求：

多轴运动的协调控制，以产生要求的工作轨迹。因为机器人的手部的运动是所有关节运动的合成运动，要使手部按照规定的规律运动，就必须很好地控制各关节协调动作，包括运动轨迹、动作时序的协调。

位置无超调，动态响应快。避免与工件发生碰撞，在保证系统适当响应能力的前提下增加系统的阻尼。

需采用加减速控制。大多数机器人具有开链式结构，其机械刚度很低，过大的加减速度会影响其运动平稳性，运动启停时应有加减速装置。通常采用匀加减速指令来实现。